角色名：坂本龙马 演员：福山雅治

乡士・坂本八平的次男。小时候孱弱，剑术与学问都不行的少年，外号“爱哭鬼”。受到姊姊乙女的严格锻炼成长。在江户时期受到黑船来袭的影响，渐渐拓展视野、并忧心日本的未来，虽然一度加入土佐勤王党，但对攘夷、上士对决的状况抱持怀疑，日后脱离藩国。脱藩后以胜麟太郎为师，接受反战、建立海军的想…

角色名：岩崎弥太郎 演员：香川照之

土佐藩地下浪人。之后成为邮便汽船三菱社长。龙马从小的玩伴之一，虽然表面上态度高傲，但实际上还是有感情脆弱的一面。从小就视龙马是竞争对手。起初以“达到下士顶点”为目标奋力学习，但由于父亲弥次郎的不拘谨而多次受挫折。但是，在被入监服刑时认识老人，被传授“商人的精髓”，同时在牢中也出具…

角色名：武市半平太 演员：大森南朋

土佐藩白札(日后晋升上士)。土佐勤王党首领。龙马的青梅竹马，黑船来袭时产生攘夷思想，以剑术修行为名义，到江户跟各藩的志士交流，归国后向参政吉田东洋建言攘夷，但遭到排挤。之后结合下士组成“土佐勤王党”，向上士对抗，并鼓吹攘夷思想。之后暗杀吉田东洋，掌握藩政实权并进入京都推动“尊王攘夷…

角色名：后藤像二郎 演员：青木崇高

幡多郡奉行。吉田东洋的外甥。跟吉田东洋一样，都讨厌土佐勤王党人，后来为镇压勤王党的主要人物。一开始讨厌龙马，并也多次命令弥太郎。不过，土佐商会开设后，在长崎与龙马交流过后，渐渐能够了解龙马的想法，日后协助推动龙马船中八策、萨土同盟、大政奉还等事务。

角色名：近藤长次郎 演员：大泉洋

土佐高知城下馒头屋的儿子。受到龙马与弥太郎影响，到江户留学，并成了胜海舟的弟子，此时也以“近藤长次郎”为名担任武士，跟龙马一起当胜的学生。但由于是商人出身，所以一直被称为是“假武士”，并且非常在意。担任龟山社中的会计，但因为节省而受到排挤。最后想要偷渡英国留学失败，受到长崎奉行所…

角色名：楢崎龙 演员：真木阳子

父亲是京都的医生，因为志士而死，她一肩挑起家里弟妹的生计。原本是京都“扇屋”的女侍，后来经龙马介绍，到“寺田屋”工作。原本很讨厌志士，但最后爱上龙马。并且在寺田屋事件中通报龙马。日后与龙马结婚，并到萨摩养伤、登山。该山是萨摩的圣山，禁止女性攀登，但阿龙仍女扮男装攀登。龙马结成海援…

角色名：千叶佐那子 演员：贯地谷诗穗梨

定吉的女儿。小时候就擅长剑术，外号“江户的魔鬼西施（又称江戸的鬼小町，小町为日本美你代称）”。哥哥重太郎称她是“千叶定吉的作品”(因为她还不会走路时，父亲就让她拿木剑)。最初以剑术强力压倒龙马，但暗恋龙马。龙马离开江户前往大阪参加海军学校时，也感谢佐那让他成长不少。一生都未嫁人，并…

角色名：西乡隆盛 演员：高桥克实

萨摩下士、军赋役。由于胜海舟的关系认识龙马，其后受胜之托接收海军学校的浪人。于长崎勉强接受龙马建议，跟长州同盟，并提供长州军需物资。幕府对长州征伐战役时，萨摩并未支持长州。战后跟长州一起为武力倒幕派。本剧中虽然认同龙马理念，但行动上比较保守、消极。原因之一是，萨摩原本是支持幕府的…

角色名：桂小五郎 演员：谷原章介

长州藩士。松阴的弟子。因为剑术修行跟龙马在江户品川的食堂认识，启蒙龙马外国威胁的人物，并且跟龙马原本打算一起上黑船侦察。之后跟久坂都是长州攘夷派的领袖。由于龙马与中冈慎太郎的影响，跟原本敌对的萨摩国联手，但因第一次与西乡隆盛见面时西乡爽约，对萨摩非常不信任。长州征伐后主张武力倒幕…

角色名：阿元 演员：苍井优

丸山的料亭・引田屋的艺妓。原本是贫穷渔村的女儿，被卖到引田屋。除艺妓身份以外，还私下担任长崎奉行所的探子，监视与通报各藩志士的行动。信奉当时被禁绝的基督教，被龙马发现。原本对龙马“建立一个每个人都在微笑的世界”嗤之以鼻，但后来却爱上龙马。最后遭到通缉，被龙马送往英国。